아두이노 코딩-161: Pixy 카메라와 PixyMon의 Blue Ball Tracking

열 추적 미사일의 경우 상대방 전투기 후미에서 뿜어져 나오는 열류(thermal flume)를 센싱하게 되면 그 열이 사라질 때까지 끝없이 쫓아가게끔 디자인 된다. Pixy 카메라와 Pan/Tilt메카니즘도 마찬가지다. 청색을 학습한 Pixy 카메라가 어떻게 청색공을 tarcking 하는지 동영상에서 살펴보고자. 이어지는 내용에서 PixyMon 사용법과 Signaturefh 어떻게 Pixy에게 Color를 학습시키는지 알아보자.

Installing PixyMon for...에서 Windows 7 버전을 다운 받아.(자신이 사용하는 하드웨어에 맞춰 다운 받도록 할 것) 압축을 해제하고 PixyMon을 실행한다. 아울러 기구조립이 완성되면 우선 Pixy보드와 PC를 USB 케이블로 연결하도록 한다.

여기서 PC와 연결을 위해서 사용하는 마이크로 USB 케이블은 외장용 하드디스크에서 주로 사용하던 디소 특수한 커넥터 구조를 가지는 케이블이다.

USB케이블 연결 전에 처음 PixyMon을 실행하면 화면상에 아무 것도 나타나지 않으며 아래 콘솔에 error: No Pixy devices have been detected. 메시지가 뜬다.
일단 USB 케이블이 연결되면 Pixy 보드 Pan/Tilt 메카니즘이 앞뒤 좌우로 약간 움직이며 PixyMon 스크린을 볼 수 있다.

다음은 아이콘 요약이다. 이 아이콘들은 이미 메뉴에 다 들어 있는 명령들이다.

PixyMon 초기에는 데이터가 전혀 들어 있지 않기 때문에 연결된 Pixy 와 Pan/Tilt 가 움직임을 보여주지 않는다.

참고로 Pixy에서 학습을 위해 사용하는 색상 분류는 RGB 가 아니고 hue 임에 유의하자. 이 방법은 이미 OpenCV에서 색상이 있는 공 tracking에서 성공적으로 적용해 보았다.

Pixy에서는 7개의 컬러 signature들을 학습시킬 수 있다. 그 중에 첫 번째 signature1을 대상으로 청색 공을 학습시키기로 하자. 색상이 있는 공 오브젝트의 컬러 학습을 위해 Action 탭의 Raw Video 모드를 클릭한 상태에서 청색 공을 Pixy 카메라 앞에 위치 시킨 후 Set signature1... 명령을 클릭해 보자.

하단의 콘솔 창에 user selected region? 즉 마우스로 챙색공의 내부에 적절한 크기로 picking 후 마우스 왼쪽 버튼을 Release 하고 난 후 PixyMon 의 반응을 살펴보자.

사진에서처럼 청색 공을 인식하여 사가형 프레임과 함께 s=1 즉 signature1 로 헉습하여 인식했다는 의미인 듯하다.

아직 이 상태에서 Pixy 카메라 앞에서 청색 공을 움직여도 Pixy 카메라의 Pan/Tilt 메카니즘이 작동하지 않는다.

Defualt Program을 클릭하면 Raw Video에서 스크린 색상이 검정색으로 바뀌고 인식된 사가형 프렘임만 비춰진다. Pixy 는 초당 50 프렘임을 찍기 때문에 민감해서 화면이 떨리는 듯 보인다.

커버의 동영상을 통해서 Pixy 카메라와 Pan/Tilt 메카니즘이 어떻게 청색 공을 tracking 하는지 살펴보자.