1-210 아두이노 코딩-190: 드론 조종용 송수신기 배선 및 자이로 센서 선정

드론의 생명이랄 수 있는 송수신기에 대해서 알아보자. Devo7 은 국내에서 흔하게 구할 수 있는 저작 모델 중의 하나이다. 성능은 초보가 쓰기엔 큰 무리가 없으나 프로들이 보기엔 아닌 모델 수준이다. 오른쪽의 RadioLink 모델은 저가 모델 중에서는 상급으로 가격으로 치면 DEVO7 이 15만원대라면 RadioLink 는 20만원 수준이다. RX701도 별도로 사면 3만원 수준이다.

한편 아두이노 드론 오픈소스의 아지트인 Brokking 의 홈페이지를 보면 후타바라는 모델을 사용하고 있는데 이 송신기 하나의 가격이 100만원 이상을 호가한다. 처음 시작하는 사람들이 사기엔 지나치게 고가이나 RC 프로나 선수급이라면 아무리 성능이 좋아도 지나치지 않는다. 즉 모든 성능을 풀로 사용 가능하기 때문이다. 하지만 DEVO7을 사용해서도 DIY 드론을 하는데 아무런 문제가 없음을 지적한다.

다음의 아두이노 드론 배선도를 참조하자.

DEVO7 의 수신기인 RX701은 4개이 데이터선을 아두이노 디지털 데이터 핀과 점퍼선을 사용하여 연결함과 아울러 전원은 아두이노의 5V 와 GND를 사용한다.
이 분의 점퍼선 연결은 반드시 새 점퍼선을 사용하여 빡빡하게 연결되었다는 느낌이 들어야 한다. 이 부분이 제대로 되지 않아 전기 접촉 문제가 생기거나 혹은 한줄 정도 빠져버리면 드론이 공중에서 추락하는 원인이 된다.

참고로 아두이노 DIY 드론을 위험성 대문에 처음부터 날릴 수는 없으며 가급적 장난감 수준에서 시작하여 훈련할 것을 권장한다. 스마트폰 모델 보다는 작더라도 양쪽에 스틱이 있는 모델로 피나게 훈련하면 좋을 듯하다.

골프를 치기 위해서 닭장에서 1년 이상 맹훈련해도 실제 필드에 처음 나가는 경우 티 위에 새알처럼 정지해 있는 골프공 맞추지도 못하고 비실거리는 사례를 너무 많이 보았다.

250 mm 아두이노 드론도 거의 비슷하다고 보면 되며 반드시 위험 문제를 지도해 줄 수 있는 코치와 함께 하는 것이 나중에 후회할 일이 없어 좋을 것이다.

아두이노 DIY 드론 구성에서 전원분배판, ESC 와 BLDC 모터를 조립하고 수신기까지 조립 후 자이로 센서를 부착해야 하는데 얘는 아예 칩 상태이므로 PCB를 만들어 사용하거나 아니면 필자가 다음번에 PCB 없이 처리하는 요령을 별도로 제시하겠다.

자이로 센서는 2가지가 있다. 하나는 자이로 센싱 기능만 되는 L3G4200D 와 자이로와 가속도 센싱이 동시에 되는 MPU6050 센서가 있다. 2년 전 처음 필자가 DIY에 도전할 때에는 L3G4200D 자이로 센서를 사용하였으나 Brokking 의 오픈소스 코드에서는 어느 센서를 사용해도 되게끔 코딩이 잘 되어 있다.
하지만 L3G4200D 센서를 사용할 경우에는 자동으로 수평을 쉽게 잡아주는 YMFC-AL 모델을 만들 수 없다는 점에 주의하기 바란다. Brokking 의 가장 초기 오픈소스 작품인 YMFC-3D 모델은 초보자가 날리기에는 벅찰 수 있으므로 반드시 MPU6050 센서를 사용하여 YMFC-AL 드론을 만들어 보도록 한다. 측정 대상 범위가 다르긴 하지만 가격은 거의 동일하므로 반드시 MPU6050을 사용하도록 하자.

이 정도 준비가 되었으면 납땜 도구를 비롯한 공구를 준비하여 본격적인 조립에 들어가기로 한다.